当会は、昭和49年（1974年）に「安田古代史会」として発足しました。
当時の記録によると「古代史。その1ページをひもとくと、壮大な歴史事象の陰に、多くの謎や意外な新事実が存在している。その謎を解き事実を究明する楽しみを分かち合う『古代史研究会』。
会員は自分たちが推理小説に登場する探偵にでもなった気分で、各自の興味ある課題を研究している。」と書かれていました。
発足から時を経て「古代とは一般的に平安時代以前のこととされるので、当会では歴史の中で特に古代に限定せずともよいのではないか」という議論を生み、併せて会社の合併等を踏まえて現在の「まほろば会」という名称になりました。

年間の恒例行事としては、1月開催の「新春初詣会」、七夕の時期に合わせた「総会および暑気払いの会」そして当会のメインイベントである11月開催の「2泊3日の秋の見学旅行」と続き、不定期で「初夏の見学会」も実施しております。

各種行事を通じての基本コンセプトは「仕事上の上司・部下の関係はなく、趣味のつながり─すなわち好きなものでつながれた人間関係─のみをもって『歴史』を通じて会員同士がお互いにさらに良い人間関係を築く」ことです。
会の活動の基本は「史跡の見学旅行・見学会」ですが、もう一つの柱が同人誌「まほろば通信」の発行です。同人誌の名称は、会発足当初は「まほろば」と称し21巻の発行を重ねました。その後「まほろば通信」と名称を変更して既に7号を発行し、合計28巻の実績を誇ります。
歴代メンバーのたゆまぬ努力により、当会は2024年に「50周年」を迎えます。50周年記念行事については現在鋭意企画中です。